马克思主义创始人最初是在建立科学的唯物史观基础上，探讨对社会历史问题的认识的。因此，马克思主义认识论一开始就受着唯物史现的制约。马克思主义认识论的首要特点就是坚持从人的社会实践和历史发展现察人的认识活动。马克思主义认识论认为，无论是人的认识内容、认识方式、认识能力，只有从人的社会实践，从人的历史发展去考查，把人的认识看成本质上是社会性和历史性的活动，才能科学说明人类的认识及其规律。正是由于人类祖先建立了紧密的社会联系，彼此交流劳动和社会生活经验，使经验内容不断丰富并产生了语言和抽象思维能力，才使人脑变成猿脑。人的思维方式本质上是思维内容的概括化，它是社会生产方式和生活方式的产物，是社会历史的产物。马克思土义把实践纳入认识论。人类结成社会正是由改造自然的生产劳动和改造社会的社会实践需要产生的。人类认识的社会性和历史性都是由社会实践引起的。人类认识的丰富性和深刻性，来源于人类认识的实践性。实践是联系主体和客体的中介或桥梁，主客体的相互作用正是通过实践实现的。实践是人的主体能动性的主要表现，人类正是在能动地改变世界的过程中认识世界的。只有这样，才能使人的认识成为不断发展的历史过程，使人的认识不断深入，不断达到对本质和规律的认识。实践不但是人类认识的基础，而且是人类认识的标准和目标。
